特鲁门重载桁架搬运机器人-棒料搬运机械手-重型桁架机器人
特鲁门科技研发的用于加工制造企业圆钢搬运、棒料搬运类的二轴桁架机器人,机械手自动抓取棒料搬运

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1. 项目用途:

桁架机器人用于棒料抓取搬运,实际用于圆钢、铝棒类产品的搬运,由于其载荷大,属于重型搬运桁架机器人。

2. 重载搬运机器人项目方案:

桁架机器人整体由立柱、主横梁、小梁、Z轴、抓手以及电气控制系统等组成的二轴桁架机械手。

3. X轴和Z轴概述:

(1)X轴部件

机械手X轴沿横梁方向布置,用直线导轨滑行,采用单电机驱动,齿轮齿条传动。

X轴行程:3200mm

X轴速度:35m/min

电机(埃斯顿):EMJ-10A,1kW,3000rpm

减速机(APEX):AB115-20-S2-P2

齿轮齿条(APEX):模数:3,齿数:25,轴孔:32

(2)Z轴部件

机械手Z轴滚珠丝杠传动,导向采用直线导轨

Z轴行程:100mm

Z轴速度:2.5m/min

电机(埃斯顿):EMG-15A,1.5kW,2000rpm

减速机(APEX): AB90M1-8-S2-P2(或纽氏达特IB115-8-S2-P2)

滚珠丝杠: 直径32,导程:10mm

4. 电气系统概述:

桁架机器人电控主要部件如下:

(1)控制系统:设备的控制核心。

(2)变位机伺服驱动系统:保证变位机精准及快速运动。

①控制系统

控制系统采用CX9020嵌入式控制器,配备Ethercat工业总线模块,与伺服系统通过Ethercat工业网络进行数据交换;配备数字量输入输出模块,对整机的逻辑运算、设备运行状态、人机界面等进行集中监控。

②变位机伺服驱动系统

变位伺服系统由伺服传动系统由伺服电机和伺服驱动器组成。

伺服电机集成电机、编码器、抱闸为一体,伺服系统到位时抱闸锁定,能够提供足够的力矩,保持机构伺服系统到位状态;机构伺服系统运行时抱闸释放,伺服电机能够精准且快速的响应运动命令;并且具备体积小,重量轻,惯量小,转动平滑等优点。

伺服驱动器配置Ethercat工业总线接口,与控制系统实现运动数据信息双向传递。接收控制系统发出的运动控制指令,传递至伺服电机,伺服电机拖动机构实现精准快速运动;并且接收伺服电机的速度、位置、力矩等运动信息,传递至控制系统;实现速度、位置控制双闭环。同时,为伺服系统配备终点位置、原点位置检测接近开关。

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