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自动化立体仓库是现代物流系统中迅速发展的一个重要组成部分，其流程一般是入库、出库、拣选等，本文小编为大家介绍一款桁架机械手-出入库龙门机械手，可替代人工进行出入库作业，提高仓储自动化水平与工作效率。

一、出入库龙门机械手总体方案及布置

整体实施方案是龙门机械手、抓手、视觉系统，电气控制系统等组成。

二、出入库龙门机械手工作过程

1. 接受指令，运行到相应位置；

2. 视觉定位，调整位置；

3. 桁架机械手抓取；

4. 运行到相应位置；

5. 松开抓手，落下；

6. 返回原点。

三、出入库龙门机械手主要机构详述

1.出入库龙门机械手主要参数

X轴行程：9m

Y轴行程：22m

Z轴行程：1m

额定负荷：1000kg

X轴速度：20m/min

Y轴速度：20m/min

Z轴速度：10m/min

X轴电机：1.5kW，2000rpm

Y轴电机：1.5kW*2，2000rpm

Z轴电机：5.0kW，2000rpm

重复定位精度：5mm

2.出入库龙门机械手结构形式

X轴、Y轴采用双梁结构，由矩形钢管制作而成，抗弯性好，结构美观；立柱由方形钢管制作而成。

3.出入库龙门机械手导向和传动

X轴导向：车轮轨道

Y轴导向：车轮轨道

Z轴导向：直线导轨

X轴传动：驱动车轮

Y轴传动：驱动车轮

Z轴传动：齿轮齿条

4.出入库龙门机械手安全止档

X轴、Y轴止档采用聚氨酯缓冲器，Z轴采用硬止档限位。

四、关于桁架机械手

桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。桁架机械手由结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以及控制柜，六部分组成。